ESP, ABS, Tyre pressure!!! SOS CLS 350 - 2005г

Здраствуйте форумчане, очень нужен ваш совет !! вчера на ходу услышал звук по типу удара под капотом. сразу вылетело 3 ошибки ESP defective, ABS defective, Tyre pressure что-то там. Минут 5 ехал нормально, и потом началось.... Сперва начал на ходу работать АБС - ну как всегда когда на льду оттормаживаешься он гудит, при этом машина не тормозила и я соответсвенно не жал на тормоз. до дома мне ехать было минут 15, так и доехал с гулом и работающим на ходу АБС, а может и не Абс это во все но при торможение на льду звук схож. Тормоза не пропали, доехал и припарковался. Попробовал рулем покрутить влево вправо до конца несколько раз, не помогло, думал ESP сбросить, но похоже тут по серьезней дело. Теперь вопрос, была ли у кого похожая ситуация, что это может быть на вскидку? и Можно ли доехать до сервиса если он этот гул ABS стоит, не порву я ничего там? Машина простояла день, завел, попробовал проехаться и тоже самое...:(